TY - JOUR ID - 10.11834/jrs.20211320 TI - Grid A*:面向野外空地协同应急处置的快速路径规划算法 AU - 王修远 AU - 孙敏 AU - 李修贤 AU - 周航 AU - 赵仁亮 VL - IS - PB - 科学出版社 SP - EP - PY - JF - 遥感学报 JA - UR - http://jors.ijournals.cn/jrs/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=202105120000002&flag=2 KW - 路径搜索算法 KW - Grid A*算法 KW - A*算法 KW - 空地协同 KW - 通行性 KW - Path planning,Grid A* algorithm,A* algorithm,Air-ground coordination,Passability cost function AB - 在野外应急救援活动中,灾害现场或事故区域通常缺乏地面交通工具可直达的现成道路,但该区域地表环境仍可满足部分越野车辆的通行。在空地协同系统中,无人机可提供行进路径周边环境的影像,地面终端可快速提取影像中地表类型以及地形起伏等特征信息,通过分析计算便可为车辆提供通往救援目标点的导航路径。本文针对这一应用需求,对现有A*算法进行了改进,主要有三个方面的创新:其一、针对户外地表环境的应用特点,提出一种综合地表类型与地表高程信息的通行性代价函数;其二、针对无人机影像分辨率与实际车辆通行路径之间的尺度关系,提出一种基于格网单元的路径快速搜索算法;其三、在顾及格网单元内部地表类型连通分布特点的基础上,选择格网边缘特征点用于通行性路径规划,在提高算法搜索效率的同时,兼顾了格网单元内部的地形信息,从而使算法在优化计算的同时,能充分利用到无人机影像的细节信息。实验表明,算法搜索得到的可通行路径具有较高的可靠性,从路径三维可视化结果来看,符合越野车辆通行的需要。此外,同等情况下,本算法的运行时间降至传统A*算法的15%,提高了野外应急救援应用的时效性。 ER -